桶裝物料的自動(dòng)上料系統(tǒng)主要包括視覺識(shí)別模塊、原料轉(zhuǎn)盤、機(jī)械手三大模塊。

本模塊采用結(jié)構(gòu)光雙目3D相機(jī)對(duì)物料桶進(jìn)行拍照、3D點(diǎn)云獲取等操作，本模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)的實(shí)時(shí)采集、圖像捕捉、點(diǎn)云生成等功能。

采用工業(yè)伺服對(duì)轉(zhuǎn)盤進(jìn)行精確位置定位與控制功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)與位置的控制并反饋轉(zhuǎn)盤的實(shí)時(shí)位置等功能。轉(zhuǎn)盤工位可一次性放置15桶氧化劑，轉(zhuǎn)盤由一個(gè)工位轉(zhuǎn)至下一個(gè)工位時(shí)采用防爆伺服驅(qū)動(dòng)定位，定位準(zhǔn)確無偏差。